无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

甘永  万磊  陆雯雯  庞永杰 《海洋工程》2007,25(1):70-75

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。  相似文献   

浙江省海岸侵蚀及防治概述     

谢钦春  李全兴 《海洋学研究》1992,10(3):46-52

浙江海岸侵蚀现象普遍存在。基岩海岸海蚀地貌发育,因其组成物质抗冲蚀能力强,岸线后退不明显;砂砾质海岸普遍发生侵蚀,尤其是无计划的人工挖沙,造成沙滩减小或消失;淤泥质海岸大多处于缓慢的淤涨状态,但由于自然条件的改变和人为作用的影响,某些岸段发生侵蚀,特别是受到台风暴潮的影响,岸线在短时间内出现大规模后退和滩面下蚀。侵蚀岸段主要见于杭州湾北岸澉浦至金丝娘桥岸段,杭州湾南岸临山至西三岸段及瓯江口北岸盘石至黄华岸段。淤泥质海岸后缘为滨海平原,组成物质为粘土质粉砂,抗冲蚀能力弱,为防止和减轻海岸侵蚀,沿岸建造各类海岸工程(海塘、丁坝、导堤等),提高防潮抗浪能力,在朝滩种植大米草,互花米草,消浪促淤明显。另外,在海岸开发活动中,应加强海岸侵蚀监测和综合管理。  相似文献   

投喂频率对南美白对虾(Penaeus vannamei Boone)生长、饲料利用及虾体组成影响的初步研究   总被引：5，自引：0，他引：5  

周歧存  郑石轩  高雷  齐雪娟 《海洋湖沼通报》2003,(2):64-68

本实验选用商品饲料饲养平均初体重为0．09g的南美白对虾，经过30d的生长实验，研究不同投喂频率对南美白对虾生长、成活以及饲料利用的影响。结果表明，随着投喂频率由3次／天增加到5次／天，南美白对虾的增重率、特定生长率和蛋白质效率显著提高，而饲料系数则显著降低，但当投喂频率由5次／天增加到7次／天时，南美白对虾增重率、特定生长率和蛋白质效率并无显著提高。对对虾全虾体主要组成成分的分析表明南美白对虾体主要组成成分并不受投喂频率增加的影响。  相似文献   

南海西南部晚更新世以来元素地球化学特征的古环境意义   总被引：3，自引：0，他引：3  

乔培军  邵磊  杨守业 《海洋地质与第四纪地质》2006,26(4):59-65

对南海西南部近湄公河三角洲中陆坡上的MD01-2392站样品进行的地球化学分析表明,该站的沉积物主要为湄公河带来的陆源碎屑,并且其物源四十万年来没有发生明显变化。分别用元素TiO2、CaO估算出沉积物中陆源碎屑的含量及CaCO3的含量,结果显示CaCO3在间冰期时高,而在冰期时低,表现出“大西洋旋回”的特征。陆源碎屑含量与CaCO3含量相反,显示出南海CaCO3旋回属于稀释旋回。元素的Ti标准化值表明,该站沉积物源区在冰期时化学风化弱,而在间冰期时相对较强,说明间冰期时物源区存在相对温暖湿润的气候环境。  相似文献   

1998年夏季南海水团分析   总被引：8，自引：0，他引：8  

刘增宏  李磊  许建平  侍茂崇 《海洋学研究》2001,19(3):1-10

根据 1 998年夏季“南海季风试验 ( SCSMEX)”期间所获的 CTD资料 ,使用系统聚类、Fuzzy模式聚类、Bayes判别分析和 Fuzzy分析等水团分析方法 ,对南海水体的结构和水团配置状况等进行了分析 ,划出了南海存在的 9个主要水团 ,并对各水团的温、盐度特征进行了初析。在调查期间 ,南海本地水 (南海水 )几乎控制了整个调查海区 ,而黑潮水仅出现在台湾岛的西南海域 ;海水强烈混合发生在吕宋海峡附近 ;在中南半岛以东和吕宋岛以西海域 ,表层水明显下沉 ;在南海东南部可能有来自苏禄海的海水 ,其温、盐度特征类似于吕宋海峡中的黑潮水  相似文献   

南极海冰与西北太平洋台风     

张林  薛振和 《海洋预报》1996,13(1):34-40

本文利用最大熵谱分别计算了南极４个区海冰和西北太平洋台风发生频数的变化周期，并对前３年的南极海冰强弱和当年的台风发生频率数进行了逐月时间序列相关分析。  相似文献   

利用卫星遥感监测南极海冰的研究和进展     

郝春江  解思梅 《海洋预报》1996,13(4):9-14

本文是根据南极“八五”国家攻关课题中的“南极海冰监测和预报”的考核目标，实现为南极考察船在 冰区中航行提供精确和清晰的冰图和预报。  相似文献   

Annual and interannual variations of large-scale circulation over the tropics as revealed from OLR data   总被引：1，自引：0，他引：1  

Xie An  Chen Longxun  Takio Murakami 《海洋学报(英文版)》1988,7(2):195-202

In this study, the outgoing longwave radiation (OLR) data of eight years have been used to investigate the annual and interannual variations of large-scale circulation over the tropics. The results of EOF analysis indicate that the first three eigenvectors reflect the essential features in OLR annual variation. However, they contribute little to the interannual change. In comparison, the fourth to the sixth components have very large year-to-year variations. The pronounced anomalies are located over the tropics with east-west dipole pattern. It implies that ENSO events are related closely to the variation of the Walker circulation.  相似文献   

几种测流设备的比测试验及分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

李震  冯雷  邱薇  刘念  王长红 《海洋技术学报》2006,25(4):42-45,64

海流是基础的海洋资料,海流计是海流测量的重要仪器。文中介绍了RCM-9型安德拉海流计、中科院声学所150 kH z ADCP、RD I公司75kH z相控阵ADCP以及LADCP四种声学海流计的工作原理以及海上比测试验。通过分析比测试验的结果,验证了各仪器的测流性能,并从层厚、层深、相对流速参考物以及安装位置等方面分析了造成各设备测量差别的原因,为将来的流速测量提供了参考依据。  相似文献   

动力定位系统发展状况及研究方法   总被引：21，自引：2，他引：21  

赵志高  杨建民等 《海洋工程》2002,20(1):91-97

动力定位系统（Dynamic Positioning System)是一种闭环的控制系统，其采用推力器来提供抵抗风、浪、流等作用在船上的环境力，从而使船尽可能地保持在海平面上要求的位置上，其定位成本不会随着水深增加而增加，并且操作也比较方便。本文对动力定位系统发展及各组成部分进行了介绍，以期对动力定位系统有个比较完整的认识。  相似文献